Paleontólogos descubrieron 35 fósiles excepcionalmente preservados de Waukartus muscularis, un artrópodo acuático de hace 437 millones de años en la Formación Brandon Bridge del Silúrico de Wisconsin. Este miriápodo basal tenía un cuerpo segmentado largo, al menos 11 juegos de patas y extremidades unirramas no ramificadas, rasgos típicos de artrópodos terrestres como ciempiés y milpiés. El hallazgo desafía las visiones previas, mostrando que estas patas evolucionaron bajo el agua mediante exaptación, con exópodos perdidos antes de la terrestrialización, preservados en lutitas de la Lagerstätte de Waukesha.